民主作为一种社会治理形式，在史前时代就已形成。原始社会的民主制是原始公有制基础上形成的政治形式，社会成员在公共事务中有平等的权力，只是民主的简单规则和机构。

进入奴隶社会后，人类历史上第一次出现国家形式的民主，其典型的代表是古希腊的雅典共和国。雅典共和国的最高权力机关是公民大会，由年满18岁的男性公民组成，拥有共和国重大事务的决定权；共和国设立500人议事会，由10个选区中各选出50人组成，议事会选出议员委员会，共50人，5人为一组，分为10组，轮流执政，每组执政35－36天；议事会召集公民大会，执行行政权力。【在推行民主最早的古希腊和古罗马，享有选举权和被选举权的人民指奴隶主贵族；到了近代资本主义社会，人民才在理论上包括全体平民；在法国人口近半数的妇女直到上世纪20年代才被纳入享有完全公民权的“人民”之内】

在黑暗的中世纪，民主在西方中断了漫长的时间。直到近代文艺复兴时期，西方学者重新发掘民主的价值，形成了西方古典民主理论。【王浦劬主编《政治学》P78】17世纪英国政治思想家洛克沿袭古希腊的民主含义，认为民主就是人民的统治，他运用社会契约论，说明人民的统治是通过人民对政府组成、政府权力行驶的同意来实现的，而人民的同意是按照多数决定规则进行的。18世纪法国思想家卢梭进一步发展了洛克的理论，鲜明地提出“人民主权”学说，认为主权在本质上是由公意构成的，公意要通过人民的一致同意来体现。洛克和卢梭对民主的解释被成为“古典民主理论”，并为密尔、柏尔、麦迪逊等人所继承。这些学说直接影响了西方近代政治和历史的发展。

然而，民主的含义需要从语义的表象走向操作的深层。首先，“人民”是指哪些人？是每一个人？绝大多数人？较低阶层？还是一个整体？其次，如何进行统治？人民统治的对象是谁？人民自治的理想能够实现吗？

在社会实践的经验层面考查，并非是像人民主权理论所说的那样是人民在进行统治，人民仅仅在名义上具有统治权，实际权力和政治仍然掌握和控制在一小部分人手中。

于是，19世纪末20开始，以莫斯卡、帕累托、米歇尔、拉斯维尔等学者为代表提出了“精英理论”。他们认为人与人之间总是不平等的，社会实际上存在着“精英——大众”的双重结构，从事社会管理的总是少数人，多数人统治少数人是有悖自然规律的，实际进行统治的总是少数精英。

20世纪，韦伯和熊彼特运用“精英理论”对西方民主的含义进行了重新界定，他们认为民主与其说是人民的统治，不如说是一种政治精英的选择机制，即由民众定期地在众多候选人的公正【公正也是一个众说纷纭的词】竞争中自由【自由是一个难以界定的词】地选择来统治自己的人。
韦伯否定了直接民主在大规模、复杂和差异性的社会中的可能性。他认为人民主权的思想过于简单化，没有可行性；现代社会对效率的追求使官僚制【韦伯认为官僚制是一种科层制的法理性结构】不可避免。

熊彼特认为把民主规诫为人民的统治是不现实的幻想，任何一个政治共同体都是由少数人统治和领导的，他将民主政治类比为市场，民主是“某些人通过获取人民选票而得到作出决定的权力。”【熊彼特《社会主义、资本主义和民主主义》P337】由于熊彼特将民主限定于人民对政治精英的选择上，因此他的理论被称为“精英民主理论”。

为了摆脱民主的理论含义与实践不符的状况，一些西方学者又提出了多元民主理论和参与理论。
多元民主理论的代表使美国现代政治学家达尔。他认为不同种类的政治资源分别在不同程度上被各种利益集团所掌握，在民主社会中存在多个权力中心，公民不是直接参与政治，而是通过成为各种利益集团的一员来参与政治，民主可以被定义为“多重少数人的统治”、“多头统治（polyarchy）”。【达尔《民主理论序言》《多头政体》】

参与理论的代表是英国政治学家柯尔。他认为民主就是一种人民参与的政治制度，而实现这种参与的社会政治形式是以社团为基础的自治。美国政治学家科恩也认为“民主是一种社会管理体制，在该体制中社会成员大体上能直接或间接地参与或可以参与影响全体成员的决策。”【科恩《论民主》P10】

萨托利认为现代民主与古希腊民主同名不同系，现代民主其实是自由民主，是自由主义和民主主义的结合。自由民主始终关注的核心问题是：我们如何既受统治又不受压抑？

萨托利把民主定义为对权力的监督和制约。他认为在起点上，人民拥有权力的必要条件是人民阻止任何无限的权力，“一切权力属于人民”的理想原则没有指出限制权力。这一理想原则必将随着对专制统治的斗争的胜利和民主的发展而逐渐改为“一切权力不属于任何人”的原则。【萨托利《民主新论》P80】